เหล่ากบจากดาวเคโรนก็เตรียมทำภารกิจยึดครองโลกมนุษย์ (หรือ เพโคปอง* ตามภาษาของดาวเคโรน) โดยทำการสืบความลับบนโลก แต่ทว่า สิบโทเคโรโระ ก็ถูกจับได้โดยครอบครัวฮินาตะ จากเหตุการณ์นี้ทำให้สิบโทต้องคอยรับใช้ทำงานบ้านฮินาตะอย่างช่วยไม่ได้ แถมไปๆมาๆ สิบโทกลับมีความสุขมาก ที่มีเวลาว่างมานั่งต่อกันพลา (โมเดลกันดั้มพลาสติก) มากขึ้น ดีไม่ดีอาจลืมภารกิจหลักของตนก็เป็นได้ แต่สมาชิกกองทัพกบก็ยังคงทยอยมาเรื่อยๆ ทั้ง พลทหารทามามะ สิบตรีคิโรโระ ฯลฯ มาช่วยเพิ่มความป่วนฮาจนหัวเราะร่อกันทุกตอน
* ในอนิเมจะเรียกดาวโลกว่า เพโคปอง ส่วน โพโคเพนเป็นคำเรียกดาวโลกในฉบับมังงะ เหตุที่ต้องเรียกต่างกันเพราะ โพโคเพน มีอีกความหมายหนึ่งคือ ประเทศจีน ซึ่งเป็นความหมายในแง่ลบ ใช้กันในช่วงสงครามโลกครั้งที่สอง ปัจจุบันไม่ได้ใช้แล้ว ซึ่งอนิเมต้องการจะเลี่ยงคำนี้พอดี เพื่อไม่ให้กระทบความสัมพันธ์ระหว่างประเทศ

บรรดากบจากกองทัพเคโรนได้เตรียมการยึดครองโลกมนุษย์ (หรือ เพโคปอง* ตามภาษาของดาวเคโรน) โดยสิบโทเคโรโระซึ่งเป็นหัวหน้ากองร้อยเคโรโระที่เข้ามาแทรกซึมบนโลกเป็นแนวหน้า แต่แล้วก็ถูกจับได้โดยครอบครัวฮินาตะ จึงทำให้สิบโทเคโรโระต้องคอยรับใช้ทำงานบ้านฮินาตะอย่างช่วยไม่ได้ แถมไปๆมาๆ สิบโทกลับมีความสุขมาก ที่มีเวลาว่างมานั่งต่อกันพลา (โมเดลกันดั้มพลาสติก) มากขึ้น หรืออาจลืมภารกิจหลักของตนก็เป็นได้ แต่สำหรับพลทหารทามามะ และสมาชิกกองทัพกบก็ยังคงทยอยมาเรื่อยๆ เพื่อหาทางยึดครองโพโคเพน (ชื่อดาวโลกที่มนุษย์ต่างดาวในเรื่องเรียก ในฉบับอะนิเมะเปลี่ยนชื่อมาเป็นเพโคปอง) แม้ว่าทุกครั้งจะประสบความล้มเหลวเพราะนิสัยของตัวเคโรโระเอง ขณะเดียวกันก็ต้องปกป้องโลกจากอันตราย และมนุษย์ต่างดาวกลุ่มอื่นด้วย

กองร้อยเคโรโระ
– สิบโท เคโรโระ เป็นหัวหน้าทีมยึดครองดาวโพโคเพน(โลก) หัวหน้ากองพิเศษผลิตอาวุธหน่วยหน้าแห่งทัพโจมตีอวกาศของดาวเคราะห์ดวงที่ 58 ในกาแลคซี่กามะ แต่ถูกครอบครัวฮินาตะจับเป็นเชลย มีหน้าที่ทำความสะอาดบ้านและสร้างศูนย์บัญชาการอยู่ใต้ดินบ้านฮินาตะ สิบโทชอบ การต่อกันพลาอ่านหนังสือการ์ตูนและการสร้างสระว่ายน้ำที่ใต้ดินบ้านฮินาตะ จนลูกน้องรู้สึกเอือม คำพูดติดปากก็คือ ……ขอรับ
– สิบตรี กิโรโระ ชาวเคโรนสีแดง มีรอยเย็บแผลบนในหน้า เขาดูจะจริงจังกับภารกิจที่สุดในทีม เขาบ้าอาวุธสงคราม ชอบใช้ความรุนแรงและมีระเบียบสูง เถียงกับสิบโทประจำ ตอนนี้หลงรักนัตซึมิอยู่ ปัจจุบัน อาศัยอยู่กับสิบโทในเต๊นท์ข้างบ้านฮินาตะ
– พลทหารทามามะ สมาชิกที่น่ารักที่สุดในทีม เขาปลื้มสิบโทเอามากๆ เขามี 2 บุคลิก โดยเป็นพวกบ้าพลังและคอยกำจัดคนที่มาข้องแวะกับเคโรโระ โดยเฉพาะ แองโกล มัว ที่มักจะโดนเขม่นตลอด ทามามะมีจุดเด่นที่ยังมีส่วนหางของลูกอ๊อดและหน้ายังไม่เป็นเหมือนพวกเคโร โระ ซึ่งเป็นลักษณะว่ายังไม่โตเต็มที่ เวลาโมโหก็จะปล่อยลูกพลังที่มีพลังทำลายสูงออกจากปาก
– สิบเอก คุรูรุ เป็นลูกทีมที่อยู่ในเงามืดชอบทำอะไรให้คนอื่นรังเกียจ มีความสามารถด้านการสื่อสารและข้อมูล อีกทั้งยังประดิษฐ์สิ่งของต่างๆ เก่งอีกด้วย และ ตัวตนเบาบางพอๆกับโดโรโระ
– สิบจัตวา โดโรโระ (เซโรโระ) อยู่ในหน่วยลอบสังหาร เป็นคนดีรักความสงบ แถมเป็นคนที่ตัวตนเบาบางที่สุดในทีม เดิมทีชื่อเซโรโระ และเป็นหน่วยพิเศษถนัดงานลอบสังหาร แต่หลังจากที่ได้รับการช่วยเหลือจากนินจาสาวโคยูคิ จึงฝึกฝนเป็นนินจา และเปลี่ยนชื่อเป็นโดโรโระ
– แองโกล มัว (โมอา) เลขาของเคโรโระ ที่ร่างเธอนั้นเป็นมนุษย์ เพราะเป็นร่างที่เธอสังเคราะห์เอาไว้ เดิมทีถูกส่งให้มาทำลายโลกเมื่อปี1999 แต่ด้วยความรักที่มีต่อท่านอา เคโรโระ(ที่ไม่อยากให้โรงงาน BANDAI โดนถล่ม) ทำให้เธอระงับการทำลายโลกชั่วคราว
ชาวเพโคปอง
– ฮินาตะ ฟุยูกิ น้องชายของฮินาตะ นัตสึมิ เป็นคนชอบเรื่องลึกลับ ไม่ว่าจะเป็นเรื่องภูติผีวิญญานหรือมนุษย์ต่างดาวก็ตามที จึงกลายเป็นเพื่อนชาวโลกคนสนิทของเคโรโระ เขาไม่เก่งทั้งเรื่องเรียนและกีฬา โดยปกติแล้วเป็นคนหยุดแผนการเล่นงานโลกของเคโรโระ แต่เนื่องจากความอยากรู้อยากเห็นเกี่ยวกับเรื่องลึกลับทำให้เผลอช่วยเคโรโระ ในการครองโลกอยู่บ่อยๆ และเขาก็เป็นคนตั้งชมรมเรื่องลึกลับขึ้นในโรงเรียน
– ฮินาตะ นัตซึมิ เป็นพี่สาวของฮินาตะ ฟุยุกิ คนที่เคโรโระแพ้ทาง เลยโดนเธออัดซะน่วมบ่อย เธอเก่งทั้งด้านการเรียนและกีฬา แต่ไม่ได้เข้าชมรมไหนเลย ด้วยพฤติกรรมของนัตสึมิก็ได้ช่วยโลกปลอดภัยหลายครั้งแล้ว เป็นคนกระตือรือล้นมาก เป็นแฟนรายการวิทยุที่จัดโดย 623(มุทสิมิ) เธอจึงฟังได้ทุกวันไม่มีเบื่อ เธอมีเพียงคนเดียวที่กิโรโระหวังพึ่งได้
– ฮินาตะ อากิ หนึ่งในกองบ.ก.หนังสือการ์ตูนของสำนักพิมพ์คาโดยามะ เป็นแม่ของนัตสึมิและฟุยุกิ เป็นคนสบายๆ และรูปร่างดีสุดๆ เห็นพวกเคโรโระเหมือนเป็นสัตว์เลี้ยงมากกว่ามนุษย์ต่างดาว
ข้อสังเกตุ:ชื่อของตระกูลฮินาตะแต่ละคน จะมีความหมายเป็นฤดูกาลทั้งหมด คือ อากิ-ฤดูใบไม้ร่วง, นัตซึมิ-ฤดูร้อน, และ ฟุยูกิ-ฤดูหนาว
– มุทสึมิ ซาบุโร่ เป็นดาราวัยรุ่นที่รับคูรูรุไปอยู่ด้วย มีชื่อเสียงในเรื่องการแต่งกลอนสั้น และด้วยอุปกรณ์ของคูรูรุจะทำให้สิ่งที่เขาเขียนเป็นความจริงขึ้นมาได้ แต่ในฉบับอนิเม มุตสึมิเป็นรุ่นพี่ของพวกฟุยูกิ ชื่อของเขาเป็นการเล่นเสียงของเลข 6-2-3 3-2-6 เขาเป็นคนที่นัตซึมิหลงรักมาก
– นิชิซาวะ โมโมกะ เด็กสาวลุกคุณหนู 2 บุคลิก ร่างหนึ่งก็ขี้อาย พยายามจะสารภาพรักฟุยูกิมาหลายครั้งแต่ก็ไม่กล้า ส่วนอีกร่างหนึ่งก็ขี้โมโห ทรงพลังและเก่งกีฬาทุกประเภท แต่ขี้อายซะจนไม่กล้าบอก แต่ยังชอบฟุยูกิและไม่กล้าบอกความในใจเหมือนเดิม เธอรับทามามะไปอาศัยอยู่ด้วย เธอก็เป็นสมาชิกคนที่สองของชมรมเรื่องลึกลับที่ฟุยูกิตั้งขึ้นในฉบับอนิเม
– อาสึยามะ โคยูคิ เป็นนินจาอาศัยอยู่ที่หลังเขาใกล้ๆเมืองกับโดโรโระตระกูลเธอเป็นนินจาทั้ง หมด มีความสามารถในการต่อสู้สูงยิ่งกว่าชุดรบของตระกูลนิชิซาว่า เนื่องจากใช้ชีวิตในสังคมนินจามาตั้งแต่เด็กจึงไม่คุ้นกับสังคมมนุษย์ธรรมดา โคยูคิใช้ความสามารถพิเศษของนินจาเหมือนเป็นเรื่องปกติ เรียนโรงเรียนเดียวกับพวกฟุยูกิแต่ยังแต่งเครื่องแบบของโรงเรียนเดิมอยู่
– โมริยามะ พอล หัวหน้าคนใช้ของตระกูลนิชิซาวะ เขาเป็นทหารผ่านศึกที่เคยรบในไซบีเรียและมีความสามารถในการต่อสู้สูงเทียบ ได้กับกิโรโระ เคยเป็น สตรีทไฟเตอร์แต่พ่ายแพ้ต่อพ่อของโมโมกะจึงยอมเป็นคนรับใช้(!?) (ฉากต่อสู้ระหว่างพอลและพ่อของโมโมกะนั้นล้อเลียนเกมสตรีทไฟเตอร์)